参考博客 # Linux tasklet 机制的理解 Top half vs Bottom Half 上半部关中断 VS 下半部开中断 softirq 内核目前配置了10+个softirq，最多只能注册32个 使用前必须使用open_softirq注册对应的处理函数；使用时调用raise_softirq()触发/标记软中断的发生；内核使用softirq_init对软中断系统进行初始化

参考博客 Linux进程调度-实时调度器 小结 优先级数值越低，则调度优先级越高 0-99: 实时任务 100-139: 普通任务 每个CPU都有三个运行队列 dl_queue: SHCED_DEADLINE策略的任务会在这个优先级里，距离当前时间点最近的Deadline任务会被选择执行 rt_queue cfs_queue dl > rt > cfs，因此调度点选择下一个待执行

区分多核操作系统 一个操作系统管理多个核 基本只有一个调度器 -> 每个核都有自己的调度器，但是会主动进行负载均衡 每个CPU都有一个时钟中断，周期性的触发，对应的处理函数为scheduler_tick， 如果当前时间已经超过了下一次负载均衡时刻，那么raise_softirq,(SCHED_SOFTIRQ)在这个软中断中进行后续的负载均衡 可以使用负载均衡的调度策略，让所有核负载均衡

常用开源实现 letter-shell 上位机按下按键 立即通过接口发送给下位机 触发下位机的接收中断 下位机接收中断服务例程 读取寄存器，获取接收到的字符 如果没有按下回车：下位机记录接收到的字符，可能会对特殊字符进行记录；接着回显接收到的字符； 按下回车：代表执行命令，下位机接收到后，将之前的接收缓存投给命令行parser函数，对命令行进行解析并执行相关的指令

测试子文件夹中的md能不能被hexo识别。-> 可以的！！！ git 练习

异常路由==问题==： 如果某个异常发生，处理器应该使用那个人异常等级来处理这个异常？ 中断路由规则 路由到EL3：需要设置SCR_EL3.{EA, IRQ, FIQ} 12345MRS X0, SCR_EL3 // 读取SCR_EL3到X0寄存器ORR X0, X0, #(1<<3) // 设置EA，将SError路由到E

任务相关CSA 上下文分别消耗两个CSA 上文CSA包含：SP, 返回的下文序号 下文CSA包含：PC, 参数, 绑定的上文序号 每个核有一个统一的CSA池子 内存相关 0xC0000000: 每个核的local地址，访问其本地的PSPR 0xD0000000: local地址，访问其本地的DSPR perCPU的变量链接地址在这个空间内，可以达到不同核上跑相同的代码，但是数据存取访问到的

明日计划 算法题复习 大疆真题刷一刷 投递一下字节的机器人工程师 -> 大疆笔试结束后投递

Linux命令常见概念文件系统四个关键概念 文件描述符（File Descriptor）: 文件描述符是一个非负整数，用于在程序中引用打开的文件、套接字或其他I/O资源。 每当一个进程打开一个文件、创建一个套接字或进行其他类似的操作时，内核都会为该进程分配一个新的文件描述符。 文件描述符是进程级的，不同的进程可以有各自的文件描述符表，互不影响。 文件描述符表（File Descrip

参考博客 十大经典排序算法 八大排序算法稳定性分析，原来稳定性是这个意思… 算法稳定性 排序前后两个相等的数相对位置不变，则算法稳定 冒泡排序 小的元素往前调或者把大的元素往后调； 比较是相邻的两个元素比较，交换也发生在这两个元素之间； 稳定排序算法 排序遍历次数为len - 1，每次从头开始冒泡 示例代码 12345678template<typename T> //整数或浮点数